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发那科机器人伺服电机该如何选择？要考虑哪些参数？
负载/电机惯量比
正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统*佳效能的前提,此点在要求高速高精度的系统上表现尤为突出,伺服系统参数的调整跟惯量比有很大的关系，若负载电机惯量比过大,伺服参数调整越趋边缘化，也越难调整,振动抑制能力也越差，所以控制易变得不稳定;在没有自适应调整的情况下，伺服系统的.默认参数在1 ~3倍负载电机惯量比下，系统会达到*佳工作状态，这样，就有了负载电机惯量比的问题,也就是我们一般所说的惯量匹配,如果电机惯量和负载惯量不匹配，就会出现电机惯量和负载惯量之间动量传递时发生较大的冲击;
下面分析惯量匹配问题。
TM-TL=(JM+JL)a(1)
式中，TM一--电机所产生的转矩;
TL---负载转矩;
JM一- -电机转子的转动惯量;
JL---负载的总转动惯量;
a一一-角加速度
伺服电机除连续运转区域外，还有短时间内的运转特性如电机加减速，用*
大转矩表示;即使容量相同,*大转矩也会因各电机而有所不同。*大转矩影响
驱动电机的加减速时间常数[7]，使用公式(3) ,估算线性加减速时间常数ta,
根据该公式确定所需的电机*大转矩，选定电机容量。
ta=(JL+JM) n95.5X(0.8Tmax - TL ) (3)
式中，n一一-电机设定速度，r/min;
JL-一-电机轴换算负载惯量，kg . cm2;
JM一一一电机惯量，kg . cm2;
Tmax---电机*大转矩，N.m;
TL-- -电机轴换算负载(摩擦、非平衡)转矩，N .m。
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